보행자 자동 탐지 방법 및 보행 자동 인식 신호기(A Method for Detecting a Pedestrian Automatically and a Device for Generating a Signal on Detecting a Pedestrian Automatically)

(19) 대한민국특허청(KR)
(12) 등록특허공보(B1)
(45) 공고일자 2015년12월03일
(11) 등록번호 10-1574126
(24) 등록일자 2015년11월27일
(51) 국제특허분류(Int. Cl.)
G08G 1/07 (2006.01) G08G 1/095 (2006.01)
(52) CPC특허분류
G08G 1/07 (2013.01)
G08G 1/095 (2013.01)
(21) 출원번호 10-2015-0091014
(22) 출원일자 2015년06월26일
심사청구일자 2015년06월26일
(56) 선행기술조사문헌
JP2002024986 A*
KR101397593 B1*
KR101026683 B1
JP2014048855 A
*는 심사관에 의하여 인용된 문헌
(73) 특허권자
주식회사 유니시큐
경상남도 김해시 김해대로2283번길 4 (봉황동)
(72) 발명자
하성식
경상남도 김해시 구지로112번길 14-11, 홍익타운
아파트 1동 506호
(74) 대리인
특허법인 다해
전체 청구항 수 : 총 2 항 심사관 : 이영노
(54) 발명의 명칭 보행자 자동 탐지 방법 및 보행 자동 인식 신호기
(57) 요 약
본 발명은 보행자 자동 탐지 방법 및 보행자 자동 기능을 가진 보행 자동 인식 신호기에 관한 것이고, 구체적으
로 횡단보도와 같이 신호등의 신호에 따라 보행이 허용되는 영역에서 일반 보행자와 신호 보행자를 구분하여 자
동으로 탐지하여 신호등의 작동이 자동으로 제어되도록 하는 보행자 자동 탐지 방법 및 보행 자동 인식 신호기에
관한 것이다. 보행 자동 인식 신호기는 미리 결정된 영역에 위치하는 물체의 거리 측정이 가능한 거리 센서(33);
거리 센서(33)로부터 전송된 정보를 처리하고, 상기 물체에 대한 거리 또는 거리의 변화에 따라 물체의 이동을
결정하는 제어 유닛(C); 상기 물체의 이동의 시각에 따른 변화를 측정하는 카운터(CT); 및 카운터(CT)로부터 전
송된 값에 기초하여 상기 물체가 신호 대기자에 해당하는지 여부를 결정하는 비교기(CP)를 포함하고, 상기 거리
센서(33)에 형성된 다수 개의 채널에 의하여 상기 미리 결정된 영역이 분할되어 탐지된다.
대 표 도 - 도1
등록특허 10-1574126
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명 세 서
청구범위
청구항 1
다수 채널에 의하여 서로 다른 영역에서 탐지된 물체의 거리 측정이 가능한 적어도 하나의 거리 센서를 배치하
는 단계;
상기 거리 센서에 의하여 거리 측정이 가능한 신호 대기 영역을 설정하는 단계;
상기 거리 센서에 의하여 신호 대기 영역 내의 위치하는 보행자를 탐지하는 단계;
상기 보행자에 대한 카운트 영역을 설정하는 단계;
상기 카운트 영역에서 상기 보행자에 대한 카운트의 증가 여부가 판단되는 단계; 및
상기 카운트의 증가 여부에 대한 판단에 따라 신호등의 작동이 제어되는 단계;를 포함하고,
상기 신호 대기 영역은 상기 거리 센서가 배치된 탐지 기준 위치에 대한 상기 신호 대기 영역의 거리에 따라 다
수 개의 검지 영역으로 나누어지고,
상기 보행자를 탐지하는 단계에서 다수 개의 채널에 의하여 미리 결정된 일정 시간 동안 방치된 보행자가 탐지
되는 경우 상기 검지 영역이 재설정되고, 상기 검지 영역에서 상기 방치된 보행자의 이동 방향에 따라 탐지 대
상으로부터 제외 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 보행자 자동 탐지 방법.
청구항 2
삭제
청구항 3
청구항 1에 있어서, 상기 카운트 영역 내의 카운트의 증가 여부는 상기 보행자에 대하여 다수 개의 채널에 의하
여 획득된 거리 정보에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 보행자 자동 탐지 방법.
청구항 4
삭제
청구항 5
삭제
발명의 설명
기 술 분 야
본 발명은 보행자 자동 탐지 방법 및 보행자 자동 인식 기능을 가진 보행 자동 인식 신호기에 관한 것이고, 구[0001]
체적으로 횡단보도와 같이 신호등의 신호에 따라 보행이 허용되는 영역에서 일반 보행자와 신호 보행자를 구분
하여 자동으로 탐지하여 신호등의 작동이 자동으로 제어되도록 하는 보행자 자동 탐지 방법 및 보행 자동 인식
신호기에 관한 것이다.
배 경 기 술
횡단보도에 설치된 신호등은 규칙적으로 작동하여 신호를 변경하여 차량과 보행자의 이동을 조절한다. 그러나[0002]
설치 위치 혹은 작동 시간에 따른 신호등의 규칙적인 작동은 교통 흐름에 장애가 될 수 있고 이와 같은 문제를
해결하기 위하여 강제적으로 신호를 변경시킬 수 있는 신호 변경 스위치가 설치될 수 있다. 보행 신호가 필요한
경우 이와 같은 신호 변경 스위치를 통하여 신호를 변경함으로써 보행자의 보행이 가능하게 된다. 허나 이와 같
은 강제 스위치는 보행자에게 인지되기 어렵고, 외부에 노출되어야 하므로 유지 및 보수가 어렵다는 문제점을
등록특허 10-1574126
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가진다. 이와 같은 단점을 해결하기 위한 다양한 기술이 이 분야에 공지되어 있다.
특허등록번호 10-0995055는 제1 모드로 횡단대기 분석 모드를 수행하는 횡단대기선 분석 모듈; 제2 모드로 보행[0003]
자 횡단 분석 모드를 수행하는 보행자 횡단 분석 모듈; 제3 모드로 탄력 횡단 시간 모드를 수행하는 탄력 횡단
시간 조정 모듈; 제4 모드로 고장 자체 진단 모드를 수행하는 고장 장체 진단 모듈; 및 제5 모드로 신호 주기
생성 모드를 수행하는 신호 주기 생성부를 포함하며, 상기 제1 내지 제4 모드는 차례로 또는 동시에 수행되는
보행자 영상 감응식 교통 신호 장치에 대하여 개시한다. 상기 선행기술은 카메라를 사용하여 보행자 또는 횡단
대기선에 대한 정보를 획득한다.
특허등록번호 10-1026683은 마이크로웨이브 신호를 발산하여 그 신호를 감지하는 안테나와 안테나에서 감지된[0004]
신호를 송신 및 수신하는 송수신부, 상기 안테나와 송수신부에서 발생된 신호를 변조, 복조, 압축과 같이 신호
를 처리하는 변복조부로 형성되어 횡단보도에 설치되며 횡단보도로 접근하는 물체의 속도, 크기, 체류 시간과
같은 정보를 연산하여 해당 물체의 여부와 보행 여부를 감지하고 파악하는 마이크로웨이브 센서; 상기 마이크로
웨이브 센서가 설치된 횡단보도마다 설치되어 마이크로웨이브 센서에서 발생된 신호를 송수신하는 게이트웨이와
횡단보도의 주위를 감시 촬영하는 카메라, 마이크로웨이브 센서의 감지 작동에 의해 차량이나 보행자에게 정보
를 제공하는 경고 표시부가 형성되며 인접한 다른 횡단보도에 감지되고 생성된 정보와 현재 상태를 일정 시간마
다 게이트웨이를 통해 송신 및 수신하여 각각의 장치들에 대한 현재 상태와 작동 상태를 공유하도록 형성된 제
어 장치; 및 각각의 횡단보도에 설치된 마이크로웨이브 센서와 제어 장치를 원격으로 제어 및 관리하는 관리 서
버로 이루어진 마이크로웨이브 센서를 이용한 횡단보도 보행자 안전 시스템에 대하여 개시한다.
특허공개번호 10-2012-0111707은 횡단보도와 도로를 구분 짓는 경계석 내부에 설치되어, 횡단보도에 접근한 보[0005]
행자와 차량 또는 횡단보도 상에 위치한 보행자와 차량을 감지하여 감지 신호를 생성하는 인체 감지부; 및 상기
인체 감지부에서 감지한 감지 신호를 토대로 상기 횡단보도 위에 조명을 제어할 수 있는 조명 제어 신호를 생성
하여 상기 인체 감지부로 전달하는 감지 제어부를 포함하는 인체 감지 시스템에 대하여 개시한다.
교통 신호의 제어를 위한 보행자 탐지 장치 또는 특정 지역의 감시를 위한 탐지 장치는 보행자, 신호 대기자,[0006]
건물 또는 차량의 식별이 가능해야 하고, 가능한 경우 보행자 또는 신호 대기자의 이동 여부를 탐지할 수 있는
것이 유리하다. 영상 획득 장치가 사용되는 경우 획득된 영상으로부터 이와 같은 정보의 획득이 가능하지만 정
보 획득 과정이 복잡하고 오류를 발생시킬 가능성이 높다는 단점을 가진다. 예를 들어 횡단보도에 설치되는 탐
지 유닛의 경우 획득된 탐지 신호로부터 보행자와 신호 대기자의 구분이 가능하여야 한다. 그러나 상기 선행기
술은 이와 같이 보행자, 신호대기자 및 건물을 구분할 수 있는 방법에 대하여 개시하지 않는다.
본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.[0007]
선행기술문헌
특허문헌
(특허문헌 0001) 선행기술1: 특허등록번호 10-0995055(딕스비전 주식회사, 2010년11월18일 공개) 보행자 영상[0008]
감응식 교통신호 장치 및 교통신호방법
(특허문헌 0002) 선행기술2: 특허등록번호 10-1026683((주)금성보안, 2011년04월07일 공개) 마이크로웨이브 센
서를 이용한 횡단보도 보행자 안전 시스템 및 운영 방법
(특허문헌 0003) 선행기술3: 특허공개번호 10-2012-0111707(주식회사 케이티, 2012년10월10일 공개) 횡단보도
보행자 인체 감지 시스템 및 방법
발명의 내용
해결하려는 과제
본 발명의 목적은 탐지 유닛으로부터 얻어진 거리 정보로부터 미리 설정된 검지 영역에서 보행자와 신호 대기자[0009]
의 식별을 통하여 교통 신호등의 제어가 가능하도록 하는 보행자 자동 탐지 방법 및 보행 자동 인식 신호기를
제공하는 것이다.
등록특허 10-1574126
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과제의 해결 수단
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 보행자 자동 탐지 방법은 다수 채널에 의하여 서로 다른 영역에서 탐지[0010]
된 물체의 거리 측정이 가능한 적어도 하나의 거리 센서를 배치하는 단계; 상기 거리 센서에 의하여 거리 측정
이 가능한 신호 대기 영역을 설정하는 단계; 상기 거리 센서에 의하여 신호 대기 영역 내의 위치하는 보행자를
탐지하는 단계; 상기 보행자에 대한 카운트 영역을 설정하는 단계; 상기 카운트 영역에서 상기 보행자에 대한
카운트의 증가 여부가 판단되는 단계; 및 상기 카운트의 증가 여부에 대한 판단에 따라 신호등의 작동이 제어되
는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 신호 대기 영역은 거리 센서가 배치된 탐지 기준 위치에 대한[0011]
신호 대기 영역의 거리에 따라 다수 개의 검지 영역으로 나누어진다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 카운트 영역 내의 카운트의 증가 여부는 상기 보행자에 대[0012]
하여 다수 개의 채널에 의하여 획득된 거리 정보에 의하여 결정된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 보행자를 탐지하는 단계에서 다수 개의 채널에 의하여 미[0013]
리 결정된 일정 시간동안 방치된 보행자가 탐지되는 경우 검지 영역이 재설정되고, 검지 영역에서 상기 방치된
보행자의 이동 방향에 따라 탐지 대상으로부터 제외 여부가 결정된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 보행자와 신호 대기자를 자동으로 인식하는 보행 자동 인식 신[0014]
호기는 미리 결정된 영역에 위치하는 물체의 거리 측정이 가능한 거리 센서; 거리 센서로부터 전송된 정보를 처
리하고, 상기 물체에 대한 거리 또는 거리의 변화에 따라 물체의 이동을 결정하는 제어 유닛; 상기 물체의 이동
의 시각에 따른 변화를 측정하는 카운터; 및 카운터로부터 전송된 값에 기초하여 상기 물체가 신호 대기자에 해
당하는지 여부를 결정하는 비교기를 포함하고, 상기 거리 센서에 형성된 다수 개의 채널에 의하여 상기 미리 결
정된 영역이 분할되어 탐지된다.
발명의 효과
본 발명은 종래에 적외선 센서 또는 초음파 센서에 의하여 보행자를 인식 또는 검지하여 보행자 또는 물체의 존[0015]
재 유무만을 검출하는 것에 의하여 교통 신호를 제어하여 신호 대기자와 단순 보행자의 구분에 따른 기술적인
한계로 인한 오작동의 문제가 극복되도록 한다. 그리고 본 발명은 이와 같은 기술적 한계로 인하여 발생되는 잦
은 보행 신호등이 켜지는 것에 의하여 교통 흐름이 방해되는 문제가 해결되도록 한다. 또한 본 발명은 청각 장
애인, 보행이 일정하지 않은 보행자, 유모차 또는 휠체어로 인하여 보행 속도가 현저히 느린 보행자와 같이 일
반적인 방법으로 인지되기 어려운 보행자의 인식이 가능하도록 한다. 추가로 본 발명은 적어도 보안 카메라와
함께 설치되는 것에 의하여 보안 또는 방범의 기능이 가능하도록 하면서 교통 신호등과 독립되어 설치되거나 일
체로 설치되어 다양한 환경에 적용이 가능하다. 이와 같이 본 발명은 물체의 종류 및 이동 상태를 신속하고 정
확하게 검지하는 것에 의하여 스마트 교통 신호등의 구축이 가능하도록 하면서 다양한 환경에서 발생되는 교통
사고의 방지가 가능하도록 한다.
도면의 간단한 설명
도 1은 본 발명에 따른 보행자 자동 탐지 방법의 실시 예를 도시한 것이다.[0016]
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 방법에 적용되는 탐지 유닛의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3a는 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3b은 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기가 신호등에 적용된 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기에 따른 신호등의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.
발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명[0017]
확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면
부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이
되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로
이해되지 않아야 한다.
등록특허 10-1574126
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본 발명에 따른 자동 탐지 방법은 횡단보도의 보행자를 보호하고, 보행자에게 발생될 수 있는 안전사고를 방지[0018]
하면서 이와 동시에 별도의 작동 스위치를 설치하거나 또는 다른 신호등의 조작 수단이 설치되지 않고 횡단보도
의 통행 상태에 따라 신호등의 작동이 자동으로 제어하는 목적을 가진다. 필요에 따라 안전 사각지대에 설치되
어 안전사고 방지를 위한 목적으로 사용될 수 있다. 또는 공원 또는 가로등의 자동 점등에 적용될 수 있고, 차
량 통행의 탐지에 적용될 수 있다. 이와 같이 본 발명은 움직임의 탐지가 요구되는 임의의 분야에 적용될 수 있
고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
아래에서 본 발명은 횡단보도의 근처의 신호등과 일체형으로 또는 신호등에 독립적으로 설치되어 보행자를 탐지[0019]
하여 신호등의 작동을 감시 또는 제어하는 것과 관련하여 설명되지만 이는 예시적인 것으로 본 발명에 이에 제
한되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 보행자 자동 탐지 방법의 실시 예를 도시한 것이다.[0020]
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 보행자 자동 탐지 방법은 다수 채널에 의하여 서로 다른 영역에서 탐지된 물[0021]
체의 거리 측정이 가능한 적어도 하나의 거리 센서를 배치하는 단계(P11); 상기 거리 센서에 의하여 거리 측정
이 가능한 신호 대기 영역을 설정하는 단계(P12); 상기 거리 센서에 의하여 신호 대기 영역 내의 위치하는 보행
자를 탐지하는 단계(P13); 상기 보행자에 대한 카운트 영역을 설정하는 단계(P14); 상기 카운트 영역에서 상기
보행자에 대한 카운트의 증가 여부가 판단되는 단계(P15); 및 상기 카운트의 증가 여부의 판단에 따라 신호등의
작동이 제어되는 단계(P16)를 포함한다.
거리 센서는 이동 또는 정지 물체의 거리 측정이 가능한 센서가 될 수 있고, 거리 센서는 예를 들어 광 레이더,[0022]
초음파 센서, 레이저 센서 또는 3D 카메라 센서와 같은 것이 될 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 거리 센서는
얻어진 정보 형태에 관계없이 얻어진 정보로부터 센서로부터 대상 사이의 거리 정보가 추출될 수 있는 센서를
포함한다. 그리고 거리 센서에 의하여 신호 대기 영역으로 설정된 영역 내에 위치하는 물체의 거리가 측정될 수
있다. 거리 센서는 횡단보도, 차도, 인도 또는 신호등에 기초하여 배치 위치가 결정될 수 있다(P11). 거리 센서
는 하나 또는 그 이상이 될 수 있고, 각각의 거리 센서는 다수 개의 채널을 가질 수 있다. 채널은 정보를 얻는
경로를 의미하고, 하나의 거리 센서에 형성되는 다수 개의 채널은 서로 다른 영역을 탐지할 수 있고, 서로 다른
거리 센서에 형성되는 다수 개의 채널은 동일하거나 서로 다른 영역을 탐지할 수 있다. 그러므로 동일 영역은
동일한 거리 센서에 의하여 동일 시각에 탐지되지 않지만 다른 거리 센서에 의하여 탐지될 수 있다.
거리 센서는 신호 대기 영역을 기준으로 배치될 수 있다(P11). 구체적으로 횡단보도를 통행하기 위하여 보행자[0023]
가 거치거나 대기하는 영역이 신호 대기 영역으로 설정될 수 있다(P12). 이와 같이 신호 대기 영역의 설정(P1
2)과 거리 센서의 배치(P11)는 적절한 순서로 이루어질 수 있고, 정해진 순서로 진행되어야 하는 것은 아니다.
신호 대기 영역은 거리 센서에 의하여 탐지 가능하면서 횡단보도의 통행을 위하여 지나가야 할 영역으로 설정될
수 있다(P12). 신호 대기 영역은 횡단보도의 구조, 신호등의 배치 또는 차도의 배치에 따라 다양하게 설정될 수
있다.
신호 대기 영역이 설정되면(P12), 신호 대기 영역에 위치하는 물체가 거리 센서에 의하여 탐지될 수 있다(P13).[0024]
거리 센서는 스캔 방식으로 또는 미리 탐지 영역이 정해진 채널을 통하여 신호 대기 영역에 위치하는 모든 물체
에 대한 거리를 탐지할 수 있다. 그리고 물체에 대한 거리의 탐지를 통하여 보행자를 탐지할 수 있다(P13). 보
행자는 신호 대기 영역에 있는 모든 물체 중 현재 이동 중이거나 또는 이동이 완료되어 정해진 위치에 정지 상
태를 유지하는 물체를 의미한다. 보행자가 반드시 사람이 되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어 보행자는
유모차, 휠체어, 자전거 또는 오토바이와 같이 이동성 물체가 될 수 있다. 거리 센서는 독립적으로 또는 통합된
마이크로프로세서와 같은 처리 장치를 가질 수 있고, 신호 대기 영역에서 항상 배치된 고정 물체에 대한 정보를
저장할 수 있다. 그리고 이와 같은 고정 물체에 대한 정보는 거리 센서에 의하여 측정된 거리 정보에 따라 보행
자가 있는지 여부를 판단하는 기준이 될 수 있다.
다수의 보행자가 탐지될 수 있고, 그리고 각각의 보행자에 대하여 또는 그룹으로 이루어진 보행자에 대하여 카[0025]
운트 영역이 설정될 수 있다(P14). 카운트 영역은 신호 대기 영역 내에 탐지된 보행자를 기초로 설정될 수
있다. 예를 들어 신호 대기 영역의 A 영역에서 보행자가 탐지되면 카운트 영역은 횡단보도로 접근하는 방향으로
카운트 영역이 설정될 수 있다. 카운트 영역은 다수 보행자에 대하여 설정될 수 있다. 하나의 그룹으로 보행자
가 탐지되면, 하나의 그룹에 대하여 횡단보도로 접근하는 방향으로 카운트 영역이 설정될 수 있다.
이와 같이 카운트 영역은 보행자가 신호 대기 영역에서 횡단보도를 건너기 위하여 예상되는 이동 영역이 될 수[0026]
있고, 보행자의 위치에 따라 결정되는 가상적인 영역을 의미한다. 그리고 보행자가 카운트 영역으로 이동하는지
등록특허 10-1574126
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여부에 따라 신호 대기자 인지 여부가 결정될 수 있다.
거리 센서는 탐지된 보행자에 대한 시간의 경과에 따른 거리 탐지에 의하여 보행자가 카운트 영역으로 이동하는[0027]
지 여부를 판단할 수 있다(P15). 만약 하나의 보행자 또는 한 그룹의 보행자가 카운트 영역과 다른 방향으로 이
동되는 것이 탐지되면(NO), 신호 대기자에 해당되지 않게 되고 일정 시간의 경과 후 신호 대기 영역을 벗어나게
될 것이다. 이에 비하여 하나 보행자 또는 한 그룹의 보행자가 카운트 영역으로 이동된다면(YES) 일단 횡단보도
보행자로 판단된다. 그리고 보행자가 이동된 위치에서 다시 이동 대기 영역이 설정되고(P14), 이후 이동 대기
영역으로 이동 여부가 탐지될 수 있다(P15). 거리 센서는 일정 주기로 계속적으로 보행자에 대한 거리를 탐지하
게 되고 그리고 측정된 거리에 기초하여 하나의 보행자 또는 하나의 그룹의 보행자의 이동 방향을 설정하게 된
다.
이와 같이 연속적인 보행자의 탐지, 이동 대기 영역의 설정 및 이동 대기 영역에서 보행자의 탐지에 따라 보행[0028]
자가 신호 대기자에 해당되는지 여부가 판단되고 이에 따라 신호등의 작동이 제어될 수 있다(P16).
위에서 설명된 것처럼, 본 발명에 따른 자동 탐지 방법은 신호 대기 영역에서 탐지된 물체로부터 횡단보도 보행[0029]
자 또는 일반 보행자에 해당하는지 여부를 결정하고 그에 따라 신호등의 작동을 제어할 필요가 있는 경우 신호
등의 작동을 제어할 수 있다.
다른 한편으로 보행자 신호가 아닌 경우 보행자가 횡단보도를 건너려고 하는 경우 보행자 또는 차량에 대하여[0030]
경고 신호를 발생시킬 수 있다. 또한 시각 장애인의 경우 별도로 신호등을 수동으로 조작할 필요가 없이 신호등
의 자동으로 조절될 수 있다. 추가로 통행이 거의 없는 한적한 도로 또는 통행이 드문 야간 시간에 횡단보도 보
행자를 위하여 자동으로 신호등이 조절될 수 있도록 한다.
아래에서 이와 같이 보행자에 의한 거리 측정에 의하여 보행자의 이동 방향을 탐지하고 그에 따라 신호등 조절[0031]
또는 경고 신호의 발생이 가능하도록 하는 거리 센서의 작동 과정에 대하여 설명된다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 방법에 적용되는 탐지 유닛의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.[0032]
도 2a를 참조하면, 탐지 유닛에 해당되는 거리 센서가 신호등 유닛과 별도로 또는 신호등 유닛과 함께 탐지 기[0033]
준 위치(D)에 배치될 수 있다. 거리 센서의 수에 따라 탐지 기준 위치(D)는 다수 개가 될 수 있고, 도 2a 및 도
2b에서 하나의 탐지 유닛에 대하여 설명되고, 다른 탐지 유닛은 동일 또는 유사한 방법으로 작동될 수 있으므로
별도로 설명되지 않는다.
탐지 기준 위치(D)에 배치된 거리 센서는 적어도 하나의 탐지 정보의 획득을 위한 채널을 가질 수 있다. 그리고[0034]
신호 대기 영역(SA)은 탐지 기준 위치(D)로부터 신호 대기 영역(SA)의 거리에 따라 다수 개의 검지 구간으로 나
누어질 수 있다.
거리 센서에 형성된 다수 개의 채널에 대하여 분할 검지 영역이 할당될 수 있고, 예를 들어 1 채널은 탐지 기준[0035]
위치(D)에 설치된 거리 센서가 탐지 가능한 영역에 따라 일정한 방향으로 1 검지 각(α)에 대항되는 1 검지 영
역(CA1)을 탐지할 수 있고, 2 채널은 1 검지 각(α)으로부터 변이 각(θ)만큼 증가된 2 검지 영역(CA2)을 탐지
할 수 있다. 그리고 k 채널은 k 검지 각(α (k-1)*θ)에 해당하는 k 검지 영역을 탐지하게 된다. 그리고 각각의
일정한 방향으로 분할된 검지 영역에 대하여 예를 들어 수직이 되는 방향으로 검지 최대 위치(Max_1 내지
Max_n)이 설정되고 그리고 검지 최소 위치(Min_1 내지 Min_n)이 설정될 수 있다. 그리고 각각의 채널은 검지 최
소 위치(Min_1 내지 Min_n) 사이에 위치하는 물체 또는 보행자를 탐지하여 각각의 물체 또는 신호 대기의 거리
를 측정하게 된다. 구체적으로 1 채널은 1 검지 영역(CA1)에서 1 검지 최소 위치(Min_1)과 1 검지 최대 위치
(Max_1) 사이의 거리 또는 영역을 탐지한다. 그리고 n 채널은 n 검지 최소 위치(Min_1)과 n 최대 검지 위치
(Max_n) 사이의 영역 또는 거리를 탐지하게 된다. 이와 같은 방법으로 신호 대기 영역은 탐지 기준 위치(D)를
기준으로 정해진 방향으로 다수 개의 검지 영역으로 나누어질 수 있고, 그리고 각각의 검지 영역(CA1, CA2)에
거리 센서의 각각의 채널이 할당되고, 각각의 채널은 각각의 검지 영역(CA1, CA2)에 대하여 예를 들어 수직이
되는 방향으로 신호 대기 영역을 탐지할 수 있다. 이와 같은 방법으로 신호 대기 영역의 모든 영역이 다수 개의
채널에 의하여 탐지될 수 있다. 만약 신호 대기 영역에 물체 또는 보행자가 탐지되면 카운트 영역이 설정될 수
있다.
보행자를 탐지하는 과정에서 다수 개의 채널에 의하여 미리 결정된 일정 시간동안 방치된 보행자 또는 물체가[0036]
탐지되는 경우 검지 영역이 재설정되고, 검지 영역에서 상기 방치된 보행자의 이동 방향에 따라 탐지 대상으로
부터 제외 여부가 결정될 수 있다.
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도2b를 참조하면, 만약 신호 대기 영역에서 일정시간 동안 물체(LO)가 세 개의 채널(i, j, k)에 의하여 탐지되[0037]
면, 각각의 채널(i, j, k)에 대하여 검지 거리 또는 검지 영역이 다시 설정될 수 있다. 만약 일정시간 동안 방
치된 물체(LO)가 탐지된 위치에 대한 각각의 채널(i, j, k)에서 거리가 dist_i, dist_j 및 dist_k라면 각각의
채널(i, j, k)의 검지 영역은 다음과 같이 설정될 수 있다.
- 채널(i)의 검지 거리 = Min_i ~ Max_i2[0038]
- 채널(j)의 검지 거리 = Min_j ~ Max_j2[0039]
- 채널(k)의 검지 거리 = Min_k ~ Max_k2, 상기에서 Max_i2 = dist_i­a; Max_j2 = dist_j­a; 그리고 Max_k2[0040]
= dist_k­a가 되고, a는 탐지 오차를 보상하기 위한 거리로 예를 들어 20 내지 50 cm로 설정될 수 있다. 이와
같은 경우 장시간 방치된 물체(LO)로부터 Min_i, Min_j 및 Min_k로 향하는 방향이 검지 영역 또는 카운트 영역
으로 재설정될 수 있다. 그리고 재설정된 검지 영역 또는 카운트 영역에서 다시 보행자 또는 물체가 탐지되면
신호 대기자로 결정될 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따른 탐지 방법은 미리 결정된 일정 시간 동안 방치된 물체 또는 보행자가 탐지되는 경우[0041]
이를 검지 영역에서 제외시킬 수 있다. 이로 인하여 탐지 영역 내에서 계속 방치된 물체 또는 보행자를 신호 대
기자로 탐지되는 것이 방지될 수 있다. 예를 들어 우연히 신호 대기 영역에 자전거 또는 화물과 같이 방치될 수
있고, 이와 같은 경우 신호 대기자가 있는 것으로 인지될 수 있다. 본 발명은 이와 같은 경우 방치된 물체를 신
호 대기자로부터 제외될 수 있도록 한다. 검지 영역의 재설정에 의한 물체 또는 보행자를 제외하는 것은 다양한
상황에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
미리 결정된 시간은 보행 자동 인식 신호기가 설치된 지역 또는 주변 환경에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.[0042]
다양한 방법으로 검지 영역의 재설정 및 탐지 대상에서 제외 여부가 결정될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예
에 제한되지 않는다.
만약 거리 센서가 신호등에 설치되고, 탐지 기준 위치(D)가 신호등으로부터 수직으로 연장되는 직선 위의 특정[0043]
위치가 된다면, 횡단보도를 건너기 위한 신호 대기자는 점점 거리가 작아지는 탐지 정보를 나타내게 되고, 신호
대기자가 아닌 일반 보행자는 점점 거리가 멀어지는 탐지 정보를 나타내게 될 것이다.
필요에 따라 신호 대기 영역에서 보행자의 탐지 위치에 따른 검지 카운터가 설정될 수 있다. [0044]
예를 들어 보행자가 1 시각에서 신호 대기 영역의 1 위치에서 탐지되면 검지 카운터가 0으로 설정될 수 있다.[0045]
이후 2 시각에서 신호 대기 영역의 2 위치에서 탐지되고, 2 위치가 1 위치에 비하여 탐지 기준 위치(D)에 가까
운 위치가 된다면, 검지 카운터를 1 증가시켜 1로 설정할 수 있다. 다시 2 위치에 비하여 탐지 기준 위치(D)에
가까운 3 위치에서 3 시각에 보행자가 탐지되면 다시 카운터를 1 증가시켜 3이 되도록 설정할 수 있다. 이와 같
은 방법으로 보행자가 탐지 시각에 따른 탐지 기준 위치(D)에 대한 거리에 따라 카운터를 증가 또는
감소시키고, 만약 카운터가 미리 결정된 값으로 되면 보행자가 신호 대기자로 결정될 수 있다.
카운터는 각각의 보행자에 대하여 설정될 수 있고, 횡단보도를 건너기 위한 보행자가 되는 카운터의 값은 보행[0046]
자의 종류, 신호등의 설치 위치, 거리 센서의 종류 또는 주변 환경에 따라 다양하게 설정될 수 있고, 관련 데이
터는 미리 적절한 저장 매체에 저장된 데이터베이스로 만들어질 수 있다. 그리고 신호등 및 거리 센서의 작동에
따라 제어 유닛에 의하여 데이터베이스가 호출되어 적용될 수 있다. 다양한 데이터베이스가 만들어질 수 있고,
본 발명은 데이터베이스의 종류에 의하여 제한되지 않는다.
신호 대기 영역은 다양한 방법으로 나누어질 수 있고, 검지 영역 도는 검지 구간도 마찬가지로 다양한 방법으로[0047]
나누어질 수 있다. 그러므로 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 그리고 본 발명에 따른 방법은 다양
한 신호등 장치에 적용될 수 있다.
도 3a는 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기의 실시 예를 도시한 것이다.[0048]
도 3a를 참조하면, 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기는 미리 결정된 영역에 위치하는 물체의 거리 측정이[0049]
가능한 거리 센서(33); 거리 센서(33)로부터 전송된 정보를 처리하고, 상기 물체에 대한 거리 또는 거리의 변화
에 따라 물체의 이동을 결정하는 제어 유닛(C); 상기 물체의 이동의 시각에 따른 변화를 측정하는 카운터(CT);
및 카운터(CT)로부터 전송된 값에 기초하여 상기 물체가 신호 대기자에 해당하는지 여부를 결정하는 비교기(C
P)를 포함하고, 상기 거리 센서(33)에 형성된 다수 개의 채널에 의하여 상기 미리 결정된 영역이 분할되어 탐지
된다.
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거리 센서(33)는 예를 들어 광 레이더 센서, 초음파 센서, 레이저 스캔 센서 또는 레이더 센서와 같은 것이 될[0050]
수 있지만 이에 제한되지 않고 물체에 대한 거리 측정이 가능한 임의의 거리 센서가 될 수 있다.
거리 센서(33)는 다수 개가 될 수 있고, 각각의 거리 센서(33)에 분할된 탐지 영역에 해당되는 각각의 검지 영[0051]
역의 탐지를 위한 다수 개의 채널이 형성될 수 있다. 그리고 거리 센서(33)는 신호 대기 영역과 같이 미리 결정
된 탐지 영역 내에서 보행자 또는 물체를 탐지할 수 있다. 그리고 탐지된 거리 정보는 제어 유닛(C)으로 전송될
수 있다. 제어 유닛(C)은 거리 신호의 처리가 가능한 임의의 프로세서를 포함할 수 있고, 보행 자동 인식 신호
기의 전체 작동을 제어할 수 있다. 거리 정보를 전처리가 되어 제어 유닛(C)으로 전송될 수 있고, 제어 유닛
(C)은 거리 정보로부터 탐지된 보행자 또는 물체에 대한 거리 또는 거리의 변화에 따라 물체의 이동을 결정할
수 있다. 제어 유닛(C)과 일체로 또는 별도로 거리 탐지 유닛(DC) 및 물체 식별 유닛(DO)이 배치될 수 있다. 거
리 탐지 유닛(DC) 및 물체 식별 유닛(DO)은 프로그램 또는 하드웨어 형태가 될 수 있다. 거리 탐지 유닛(DC)은
각각의 채널에서 탐지된 물체 또는 보행자에 대한 거리 정보를 시각에 따라 저장하고, 물체 또는 보행자에 대한
거리의 변화를 저장할 수 있다. 그리고 이를 물체 식별 유닛(DO)으로 전송할 수 있다. 물체 식별 유닛(DO)은 신
호 대기 영역 또는 카운트 영역을 설정하고, 거리 탐지 유닛(DC)으로부터 전송된 거리 또는 거리 변화에 따라
보행자 또는 물체의 이동 방향을 결정할 수 있다. 위에서 설명된 미리 결정된 일정 시간 동안 방치된 물체 또는
보행자에 대한 검지 영역의 재설정 또한 물체 식별 유닛(DO)에 의하여 이루어질 수 있다.
물체 식별 유닛(DO)에 의하여 결정된 물체 또는 보행자에 대한 이동 정보는 제어 유닛(C)으로 전송될 수 있다.[0052]
그리고 제어 유닛(C)은 카운터(CT)의 증감을 제어할 수 있다.
카운터(CT)는 보행자의 이동 방향에 따라 카운트를 정해진 크기만큼 증가시키는 기능을 가질 수 있다. 그리고[0053]
카운터(CT)의 값이 비교기(CP)로 전송될 수 있다. 비교기(CP)는 카운터(CT)로부터 전송된 카운트 값에 기초하여
물체 또는 보행자가 신호 대기자에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 그리고 비교기(CP)에 의하여 결정된 정
보가 제어 유닛(C)으로 전송될 수 있다.
제어 유닛(C)는 비교기(CP)로부터 전송된 정보에 따라 물체 또는 보행자가 신호 대기자에 해당되는지 여부를 최[0054]
종적으로 결정하여 통신 유닛(T)을 통하여 예를 들어 신호등의 제어 장치로 전송할 수 있다. 그리고 그에 따라
신호등의 작동이 제어될 수 있다. 통신 유닛(T)은 유선 또는 무선 통신이 가능한 다양한 커넥터 또는 칩이 될
수 있다.
본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기는 다양한 구조를 가질 수 있고, 신호등과 통합되어 또는 신호등과 독립[0055]
적으로 설치될 수 있다.
도 3b은 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)가 신호등(30a, 30b)에 적용된 실시 예를 도시한 것이[0056]
다.
도 3b를 참조하면, 신호등(30a, 30b)은 보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)와 유선 또는 무선 통신이 가능하고,[0057]
보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)로부터 전송된 정보에 기초하여 작동될 수 있다. 보행 자동 인식 신호기(31a,
31b)에 의하여 신호등(30a, 30b)은 횡단보도의 통행을 위하여 보행자가 대기하는 대기 영역에 설정된 신호 대기
영역(SA)에 위치하는 물체의 거리 탐지가 가능하게 된다. 신호등(30a, 30b)은 보행 자동 인식 신호기(31a,
31b); 및 보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)로부터 전송된 정보에 따라 작동되는 신호 표시등(LS)을 포함하고,
보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)는 다수 개의 채널에 의하여 상기 신호 대기 영역(SA) 내에 위치하는 물체를
거리를 탐지하고, 상기 탐지된 거리에 기초하여 상기 물체의 이동 상태를 결정하여 보행자와 신호 대기자를 구
분하고, 보행 자동 인식 신호기(31a, 31b)에 의하여 결정된 이동 상태에 대한 정보에 기초하여 신호 표시등(L
S)에서 표시 상태가 결정된다.
신호등(30a, 30b)은 차량 또는 보행자의 통행을 조절하기 위하여 차도 또는 인도에 설치된 신호등을 의미한다.[0058]
도심 도로, 산업 도로, 지방 도로 또는 통학로와 같이 임의의 도로에 설치된 차량 또는 보행자의 통행을 위한
신호등이 될 수 있고, 설치되는 도로의 종류 또는 위치에 의하여 제한되지 않는다.
신호등(30a, 30b)은 횡단보도(CL)의 양쪽에 서로 마주보도록 설치될 수 있고, 신호등 지주(LP) 및 신호등 지주[0059]
(LP)의 위쪽에 설치된 신호 표시등(LS)으로 이루어질 수 있다. 필요에 따라 신호등(30a, 30b)에 교통 정보를 제
공하기 위한 전광판(37)이 설치될 수 있고, 보행자가 위치하는 신호 대기 영역(SA)을 조명하는 엘이디 조명(3
5)이 설치될 수 있다. 또한 스피커와 같은 경고 발생 장치(36)가 설치되어 차량의 접근 상태, 신호 표시등(LS)
의 작동 상태 또는 보행자가 횡단보도(CL)를 건너는 상태와 같은 것을 외부에 알릴 수 있다. 다양한 부가 장치
가 신호등(30a, 30b)에 설치될 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.
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횡단보도(CL)를 건너는 보행자를 탐지하기 위한 자동 검지 유닛(31a, 31b)은 독립된 모듈로 제조되어 신호등[0060]
(30a, 30b)에 부착되거나, 신호등(30a, 30b)의 제조 과정에서 신호등(30a, 30b)과 일체로 제조될 수 있다. 구체
적으로 이미 설치된 신호등(30a, 30b)에 독립적으로 제조된 자동 검지 유닛(31a, 31b)이 부착될 수 있다.
자동 인식 신호기(31a, 31b)는 위에서 설명된 거리 센서(33)를 포함할 수 있고, 필요에 따라 수동 버튼(34)을[0061]
포함할 수 있다. 자동 인식 신호기(31a, 31b)는 신호등(30a, 30b)에 설치된 제어 프로그램에 연결될 수 있고 데
이터 교환이 가능하도록 만들어질 수 있다.
거리 센서(33)는 위에서 설명된 것처럼 광 레이더 센서(Light-Based Radar), 초음파 센서, 레이저 스캔 센서 또[0062]
는 레이더 센서와 같은 것이 될 수 있고, 신호 대기 영역(SA) 내로 이동하는 물체의 거리를 탐지할 수 있다. 그
리고 탐지된 물체의 거리에 기초하여 물체의 이동 상태를 결정하여 신호 대기자에 해당되는지 여부를 결정할 수
있다. 거리 센서(33)에 의하여 탐지된 정보는 마이크로프로세서와 같은 제어 장치로 전송될 수 있고 제어 장치
는 전송된 정보에 기초하여 신호 표시등(LS)의 표시를 제어할 수 있다. 제어 장치는 신호등(30a, 30b) 자체에
설치된 제어 유닛과 동일하거나 독립된 제어 유닛이 될 수 있다.
거리 센서(33)에 의하여 측정된 정보에 기초하여 제어 장치에 의하여 신호 대기자로 결정되면, 전광판(37) 또는[0063]
스피커와 같은 경고 발생 장치(36)를 통하여 차량(A)에 대하여 경보 신호가 발생될 수 있다. 그리고 야간과 같
이 조명이 요구되는 상황인 경우 엘이디 조명(35)에 의하여 차로(DW), 신호 대기 영역(SA) 또는 횡단보도(CL)가
조명될 수 있다.
수동 버튼(34)은 강제적인 또는 긴급한 상황에서 신호 표시등(LS)을 작동시킬 필요가 있는 경우 사용될 수[0064]
있다. 이와 같은 경우 감시 카메라가 작동되어 관련 상황이 녹음되어 저장될 수 있고, 작동 구조에 따라 수동
버튼(34)은 관련 상황실과 통화 연결이 되도록 설정될 수 있다. 감시 카메라는 예를 들어 야간 또는 통행이 드
문 도로에서 신호 대기자가 횡단보도(CL)을 통행하는 경우 작동될 수 있다. 감시 카메라는 차량(A)의 운행 상황
또는 보행자의 이동 상황을 녹화하여 저장하거나 스틸 이미지로 저장할 수 있다.
아래에서 이와 같은 신호등의 작동 과정에 대하여 설명된다.[0065]
도 4는 본 발명에 따른 보행 자동 인식 신호기에 따른 신호등의 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다.[0066]
도 4를 참조하면, 보행 자동 인식 방법은 카운터를 초기화하는 단계(P41), 신호 대기 영역을 설정하는 단계[0067]
(P42), 보행자를 탐지하는 단계(P421), 보행자가 탐지되는 경우 탐지된 보행자를 기준으로 카운트 영역을 설정
하는 단계(P43), 카운트 영역이 설정된 보행자의 카운트의 증가 여부를 탐지하는 단계(P431), 만약 카운트가 증
가한다면 미리 결정된 값에 따라 감지 카운트를 증가시키는 단계(P44), 카운트가 미리 설정된 값에 도달했는지
여부를 판단하는 단계(P441) 및 만약 카운트가 미리 설정된 값에 도달했다면 신호를 작동시키는 단계(P45)를 포
함할 수 있다.
카운터는 프로그램 형태가 될 수 있고 반드시 하드웨어 형태가 되어야 하는 것은 아니다. 카운터는 이 분야에[0068]
공지된 다양한 계수기 또는 계수 소프트웨어가 될 수 있고, 자동 검지 유닛에 설치되거나 내장될 수 있다. 신호
대기 영역은 위에서 설명된 것처럼 횡단보도, 인도 또는 차도를 기준으로 적절하게 설정될 수 있고(P42), 신호
대기 영역의 설정 위치에 따라 거리 센서가 신호등에 배치되어 신호 대기 영역 내로 이동하거나 신호 대기 영역
으로부터 외부로 이동하는 물체를 탐지할 수 있다.
거리 센서에 의하여 신호 대기 영역이 보행자가 탐지될 수 있다(P421). 보행자는 위에서 설명된 것처럼, 반드시[0069]
사람이 될 필요는 없다. 예를 들어 자전거, 휠체어, 오토바이, 경운기 또는 수레와 같이 이동성을 가진 다양한
물체가 될 수 있다.
보행자가 탐지되지 않는다면(NO) 탐지 상태가 유지될 수 있다(P42). 반면 보행자가 탐지되면(YES), 보행자를 기[0070]
준으로 카운트 영역이 설정될 수 있다(P43). 카운트 영역은 보행자의 현재 위치와 횡단보도 사이의 영역으로 설
정될 수 있고, 카운트 증감이 기초가 된다. 최초 보행자가 탐지된 이후 카운트 영역으로 이동된다면(YES) 카운
트가 증가될 수 있다(P44). 이에 비하여 보행자가 카운트 영역의 반대 방향으로 이동된다면(NO), 카운트가 감소
되거나 카운트의 증가가 이루어지지 않는다. 이와 같은 방법으로 감지 카운트가 증가되거나, 유지 또는 감소될
수 있다. 감지 카운트의 증가 방법은 미리 설정될 수 있고, 감지 카운트의 증감으로부터 보행자가 신호 대기자
에 해당되는지 여부에 대한 카운트 값은 미리 결정될 수 있다. 만약 미리 결정된 값이 임계값(C)이 될 수 있고,
보행자의 카운트 값이 임계값(C)에 도달했는지 여부가 판단될 수 있다. 구체적으로 보행자의 카운트≥임계값
(C)이 판단될 수 있고(P441), 만약 임계값(C)에 도달하지 않았다면(NO), 보행자에 대한 탐지 상태가 유지되거나
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카운터의 초기화가 이루어질 수 있다. 이에 비하여 보행자의 카운트가 임계값(C)에 도달하였다면(YES), 신호가
작동될 수 있다(P45). 그리고 보행자가 횡단보도로 이동하는지 여부가 탐지될 수 있다(P451). 만약 보행자가 횡
단보도로 이동하면(YES), 알림 신호가 발생될 수 있다(P46). 만약 이동이 탐지되지 않는다면(NO) 보행자에 대한
탐지가 계속될 수 있다. 알림 신호가 발생된(P46) 횡단보도를 건너는 보행자의 이동이 계속 탐지될 수 있고, 위
에서 설명된 것처럼 감시 카메라가 작동될 수 있다. 그리고 상황이 완료되면 다시 카운트의 초기화가 이루어질
수 있다.
보행 자동 인식 방법은 신호등과 연결되어 다양한 방법으로 작동될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되[0071]
지 않는다.
본 발명은 종래에 적외선 센서 또는 초음파 센서에 의하여 보행자를 인식 또는 검지하여 보행자 또는 물체의 존[0072]
재 유무만을 검출하는 것에 의하여 교통 신호를 제어하여 신호 대기자와 단순 보행자의 구분에 따른 기술적인
한계로 인한 오작동의 문제가 극복되도록 한다. 그리고 본 발명은 이와 같은 기술적 한계로 인하여 발생되는 잦
은 보행 신호등이 켜지는 것에 의하여 교통 흐름이 방해되는 문제가 해결되도록 한다. 또한 본 발명은 청각 장
애인, 보행이 일정하지 않은 보행자, 유모차 또는 휠체어로 인하여 보행 속도가 현저히 느린 보행자와 같이 일
반적인 방법으로 인지되기 어려운 보행자의 인식이 가능하도록 한다. 추가로 본 발명은 적어도 보안 카메라와
함께 설치되는 것에 의하여 보안 또는 방범의 기능이 가능하도록 하면서 교통 신호등과 독립되어 설치되거나 일
체로 설치되어 다양한 환경에 적용이 가능하다. 이와 같이 본 발명은 물체의 종류 및 이동 상태를 신속하고 정
확하게 검지하는 것에 의하여 스마트 교통 신호등의 구축이 가능하도록 하면서 다양한 환경에서 발생되는 교통
사고의 방지가 가능하도록 한다.
위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는[0073]
제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들
수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범
위에 의하여 제한된다.
부호의 설명
30a, 30b: 신호등 31a, 31b: 보행 자동 인식 신호기[0074]
33: 거리 센서 34: 수동 버튼
35: 엘이디 조명 36: 경고 발생 장치
37: 전광판 A: 차량
C: 제어 유닛 CA1: 1 검지 영역
CA2: 2 검지 영역 CL: 횡단보도
CP: 비교기 CT: 카운터
D: 탐지 기준 위치 DC: 거리 탐지 유닛
DO: 물체 식별 유닛 DW: 차로
i, j, k: 채널 LO: 물체
LP: 신호등 지주 LS: 신호 표시등
P: 보행자 SA: 신호 대기 영역
T: 통신 유닛
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도면
도면1
도면2a
도면2b
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도면3a
도면3b
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도면4
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